Automação Industrial e Robótica

Docente Responsável:

I - Automação descontínua

• 1. Introdução;
• 2. Os níveis funcionais de um automatismo;
• 3. Especificação funcional dos processos;
• 4. Sequenciadores;
• 5. Arquitectura e organização interna dos Autómatos Programáveis Industriais (API);
• 6. Programação dos API;
• 7. Apresentação sumária das características de funcionamento de autómatos programáveis existentes para fins didácticos.

II - Transdutores

• 1. Temperatura;
• 2. Pressão;
• 3. Força;
• 4. Aceleração;
• 5. Iluminação;
• 6. Proximidade/Presença;
• 7. Caudal;
• 8. Posição;
• 9. Velocidade;
• 10. Nível;
• 11. Inclinação.

III - Actuadores

• 1. Térmicos (frio e calor);
• 2. Motores AC;
• 3. Motores DC;
• 4. Motores de passo;
• 5. Motores de relutância;
• 6. Controlo de posição e velocidade.

IV - Robótica

• 1. Introdução;
• 2. Modelo geométrico dos manipuladores;
• 3. Modelo cinemático directo dos manipuladores;
• 4. Modelo cinemático inverso dos manipuladores;
• 5. Modelo dinâmico dos manipuladores;
• 6. Geração de trajectórias;
• 7. Controlo de posição dos manipuladores.

V - Visão

• 1. Introdução;
• 2. Processamento de Imagens Binárias;
• 3. Regiões;
• 4. Filtros de Imagens;
• 5. Detecção de Arestas;
• 6. Contornos;
• 7. Profundidade;
• 8. Calibração;
• 9. Curvas e Superfícies;
• 10. Movimento.

VI - Sistemas autónomos

• 1. AGVs;
• 2. Robôs móveis;
• 3. Navegação e aplicações

Aulas Práticas:

A avaliação consta de uma frequência ou exame no final do ano com um peso de 13 valores em 20 e da realização de trabalhos laboratoriais ao longo do ano com um peso de 7 valores em 20.

Bibliografia:

FU, K. S., R. C. Gonzalez, C. S. G. Lee, "Robotics: Control, sensing vision and intelligence", McGraw-Hill, 1987.