Suponha que pretende controlar a parte do mecanismo de uma impressora que efectua o posicionamento da cabeça de impressão. O accionamento da cabeça é efectuado por acção de um motor de passo unipolar com quatro fases. Para a cabeça se mover de um extremo ao outro do carro, o motor necessita de rodar 1000 passos. Após acção sobre um botão de pressão do tipo normalmente aberto, o sistema deve iniciar um movimento repetitivo de um extremo ao outro do carro (correspondendo à impressão de uma linha de texto), até que seja detectada a ausência de papel. A presença de papel é detectada por um sensor optoelectrónico. A cabeça de impressão deve parar apenas num dos extremos do carro.

Características do motor de passo:

Características do fotodetector:

1. Escreva um programa que permita efectuar as acções de controlo descritas utilizando um PC com uma placa de I/O Advantech PCL 724.
2. Efectue a montagem correspondente ao mecanismo descrito. Utilize o nibble menos significativo do porto A da placa de I/O para controlar o motor de passo e utilize o porto B para ler o valor das entradas.
3. Teste o mecanismo e verifique se o motor não perde passos, qual o tempo médio para efectuar o deslocamento de um extremo ao outro do carro e qual a corrente média que atravessa cada fase do motor.
4. Efectue testes de forma a determinar qual o tempo de subida e descida da corrente numa fase do motor. Com base nestes testes determine o valor da resistência interna e da indutância de cada fase.
5. Apresente sugestões que possam melhorar o comportamento dinâmico do motor.
6. Escreva um relatório sobre o trabalho efectuado dando particular destaque aos cálculos para o dimensionamento dos vários elementos do circuito.

Apoio:

• Manual da placa PCL 724
• Programa de exemplo para controlar um motor de passo (stepper.c)
• Detector optoelectrónico
• Bibliografia

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